Die Walpurgisstraße erinnert an die bedeutende, in Esens gestorbene Regentin Gräfin Walpurgis von Rietberg (1556–1586), der letzten Herrscherin im selbstständigen und freien Harlingerland. Sie wurde als zweite Tochter von Johan II. von Rietberg und Agnes von Bentheim und Steinfurt in Rietberg geboren.
Ihre Hochzeit mit dem Erbgrafen Enno III., Sohn des Grafen Edzard II. Von Ostfriesland, fand 1581 auf der Esenser Burg statt. Aus dieser Ehe stammenSabina Catharina (1582–1618), die 1601 ihren Onkel Johann III. von Ostfriesland (1566–1625) heiratete, sowie Agnes (1584–1616), verheiratet mit Fürst Gundakar von Liechtenstein (1580–1658). Der Sohn von Walpurgis, Johann Edzard, starb im gleichen Jahr wie sie selbst.
Mit dem Tod von Walpurgis erlosch die Linie der Grafschaft Rietberg aus dem Hause Werl-Arnsberg. Die Bürgermeister-Gattin Christine Evken und deren Töchter Anna und Hille wurden der Ermordung der Gräfin durch eine vergiftete Biersuppe bezichtigt und deshalb hingerichtet. Walpurgis fand ihre letzte Ruhestätte in der Esenser St.-Magnus-Kirche, in der Graf Enno III. seiner Gattin 1587 ein steinernes Grabmal und ein bis heute erhaltenes Epitaph errichten ließ. Das Grabmal wurde 1791 abgebrochen; die sechs zwischenzeitlich im „Puppenhaus“ an der Jücherstraße aufgestellten Karyatiden mit den Darstellungen christlicher und griechischer Tugenden sind seit 1997 in einem rekonstruierten Sarkophag wieder in der Kirche aufgestellt. Das „Puppenhaus“ erhielt Kopien.